Cité dès 878, Camélas possédait avant l'an Mil son église et son château, mentionné en 941 comme appartenant à un certain Ansemond, dont la généalogie pourrait remonter à Charles Martel. On pense que ce château, dont il reste quelques maigres vestiges, a été abandonné au moment de la construction de celui de Castelnou. Le village fut sans doute fortifié, il conserve en tout cas une belle tour en tronc de pyramide. L'histoire de la seigneurie de Camélas est exactement la même que celle de Castelnou. La période révolutionnaire semble avoir été assez troublée, avec une émigration assez importante et l'assassinat du maire François Massota en 1799.

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L'église romane du village date du XIe siècle, elle est dédié à St Fructueux. 

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Son portail en marbre rose conserve sur ses piliers la mémoire de la mère d'un seigneur du village et sa porte en bois est ornée comme sur bien d'autres dans la région, de belles pentures catalanes. Ces pentures d'ailleurs n'ont pas qu'une vocation ornementale, elles servent aussi à fortifier la porte.

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C'est au sommet du pic Quérubi, surplombant Camélas au Sud Ouest, que fut bâtie la première chapelle Ecclesia Sancti Martini de Rupe.
La chapelle St Martin de la Roche (San Marti de la Roca en catalan) est une église romane composée d'une nef et d'une abside semi-circulaire orientée.

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C'est l'abbé Honoré Ciuro qui décide de transformer la chapelle en ermitage en 1644. Une modification caractéristique de cette époque,  Les ermitages vont se multiplier  en cette fin de XVIIe s, pour rendre vie aux nombreux édifices religieux abandonnés. L'ermitage fut rapidement doté d'un logement afin d'eviter à l'ermite de vivre dans sa chapelle.

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